六自由度去污机器人结构设计

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随着机器人的广泛应用，机器人在现代工业生产制造领域中的应用变得越来越普遍。尤其是工业机器人，正在逐步取代人工生产，慢慢成为了衡量一个国家生产力的象征，成为一个国家科技水平和精密制造技术的标志。六自由度的工业机器人作为一种精度极高的全自动化机械，具有非常高的灵活性和稳定性。六自由度工业机器人的工作范围非常广泛，因此在有较高灵敏度要求的作业中，它的地位很重要。本设计对所需六自由度去污机器人的传动机构进行了分析和设计，对驱动电机进行了计算和选型，对机器人的结构进行合理的设计，在材料的选择上使六自由度机器人有较高的强度和轻便性。基于机器人的工作空间，对其关键的零部件进行了受力分析和强度校核；根据六自由度工业机器人的基本结构参数，进行三维建模并对重要部位采用simulation校核分析；建立整个六自由度去污机器人的模拟动画，用motion进行运动仿真分析，并用AutoCAD绘制六自由度去污机器人的总体装配图及部分关键零件图。本的研究设计工作为六自由度去污机器人结构设计奠定了基础，同时也为相关问题的研究提供了方法和经验。
目 录
第一章 绪论 1
1.1 六自由度去污机器人概述 1
1.2 选题意义 1
1.3 国内外研究现状及发展趋势 2
1.3.1 国内研究现状及发展趋势 2
1.3.2 国外研究现状及发展趋势 2
1.4 六自由度去污机器人相关技术 2
1.5 本文主要内容 3
第二章 总体方案与传动机构设计 4
2.1 确定六自由度去污机器人的驱动系统 4
2.2 六自由度去污机器人的运动参数 5
2.3 各个关节的结构形式和平衡方式 5
2.3.1 六自由度去污机器人腕关节的传动机构 6
2.3.2 六自由度去污机器人小臂的传动机构 7
2.3.3 去污机器人大臂的传动机构 7
2.3.4 去污机器人的腰部的传动机构 8
2.4 本章小结 8
第三章 六自由度去污机器人结构设计 9
3.1 数学模型的建立与参数分析 9
3.2 去污机器人腕部的设计 11
3.2.1 腕部总体设计 11
3.2.2 腕部电机的选择 12
3.3 去污机器人小臂的设计 14
3.3.1 小臂设计的总体要求 14
3.3.2　去污机器人小臂的电机的选择 14
3.4　去污机器人大臂的设计 17
3.4.1 大臂设计的总体要求 17
3.4.2 去污机器人大臂电机的选择 17
3.5 六自由度去污机器人腰部的设计 20
3.5.1 腰部设计的总体要求 20
3.5.2 腰部电机的选择 21
3.6 本章小结 21
第四章 关键零部件的校核 23
4.1　去污机器人大轴1的结构参数设计与校核 23
4.1.1 大轴1的结构设计 23
4.1.2 大轴1的强度校核 23
4.2　去污机器人大轴2的结构参数设计与校核 26
4.2.1　大轴2的结构设计 26
4.2.2　大轴2的强度校核 26
4.3 去污机器人小轴1的结构设计与校核 27
4.3.1 小轴1的结构设计 27
4.3.2 小轴1的强度校核 27
4.4　去污机器人小轴2的结构设计与校核 29
4.5　去污机器人回转底盘与腰部主轴连接螺钉的参数校核 29
4.6　本章小结 30
第五章 仿真分析及运动曲线 31
第六章 总结与展望 34
致 谢 35
参考文献 36