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轮腿式行走系统研究综述

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  • 发布时间:2014-09-21
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国内外行走系统按移动方式分为轮式、腿式和履带式。轮式行走系统结构简单,行走速度快,但非结构路面通过性差;腿式行走系统地面适应性强,但是行走速度慢,结构复杂l1。这两种行进方式优势互补,因此派生出-种新型复合式行走系统--轮腿式行走系统。轮腿式行走系统可以在结构路面采用轮式行进,在非结构路面采用轮腿式或腿式行进,其越障性能大大提高。下面从负载能力对轮腿式行走系统进行分类。分析几个典型行走系统的优缺点。

1轮腿式行走系统概况1.1无负载型行走系统1.1.1多关节悬架铰接式行走系统该行走系统的悬架为三关节串联铰接式,相邻两节间悬架均设计为具有俯仰、侧向扭转和前后摆动三个 自由度的空间串联铰接结构。前、后节与中间节之间通过运动副及构件链接成-个二自由度闭链差动平衡机构,保持中间支撑平台与前、后节收稿 日期:2013-03-21 修回日期 :2013-04-03悬架俯仰角的均衡姿态121。多体铰接式行走系统适应崎岖或岩石颗料大的地形.其地形适应能力和越障能力都很强,行进过程中车轮和地面可实现良好接触,三段底盘可独立运行。但载荷平台分段布置,不利于科学仪器和设备的装载,且受地形起伏影响较大131,属于无负载型行走系统。典型机械有俄罗斯车辆工程研究所研制的 Marsokhod火星探测车、NASA开发的blue rover行星漫游车和哈尔滨工业大学串联多关节悬架六轮月球车,见图 1图 1多关节悬架铰接式行走系统示意图及其在串联多关节悬架月球车上的应用Fig.1 Multi-joint suspension articulated walkingsystem schematic diagram and its applicationin series multi-joint suspension lunar car1.1.2五轮可重构行走系统五轮可重构行走系统由摇臂、连杆 、独立转向机构和五个轮子组成,分为左 、右两部分。独立转第51卷第6期 迟宝山等:轮腿式行走系统研究综述 49[5][6][7][8][9][12]哈尔滨工程大学机电工程学院 2010。

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作都简介 迟宝山(1958- ),男,吉林长春人 ,教授 ,研究方向:军用车辆系统论证,仿真及评估技术。E-mail:abxc###foxmail.corn(上接第 45页)试验表明 :当 SOC依次为 0.9、0.7、0.5、0.3时,电池单元电压相应下降,且每个电池单元下降幅度大致-致 。动力电池电压测量误差在 8%以内,能实时根据动力电池状态进行监控、故障分析和报警,达到了设计要求。

4 结束语1)本文介绍了-种基于PIC18F6628的电动方程式赛车电池管理系统。该系统结合中国大学生方程式比赛要求.采用PIC18F6628为主控芯片来实现电池管理系统的功能要求。经测试表明,该系统有-定精度,能满足参赛要求。

2)根据大赛要求,须有制动能量回收,该电池管理系统尚未考虑到制动能量回收控制策略,有待进-步研究。

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