基于PLC的储油罐清理机器人液压系统设计

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储油罐清理机器人是用于对原油罐内油泥进行清理的高压水射流机器人系统，其涉及机器人、自动控制、环境识别、现代设计等诸多知识，是多学科交叉融合的结果 ，基于高压水射流技术的大型储油罐清理模式在国内尚少见，项目组研制的清罐机器人如图 1所示 。油泥及复杂地面的环境下要求机器人有足够的驱动力兼具机动灵活性，精确控制显得尤为重要，本文基于 PLC自动控制，采用电液比例控制技术完成了对机器人行走和转向的精确控制。

收稿 日期：2012-10-08基金项 目：天津市科技支撑重点项 目(10ZCKFSF01500)；天津职业技术师范大学科研基金项 目(KJY1 1-06)作者简介：邓三鹏(1978- )，男，湖北襄阳人 ，副教授 ，博士，研究方向为机器人技术 ，监控检测与数控技术。

图 8 活塞杆的位移分析云图4 结论本文利用 SolidWorks软件成功地建立了双向筒式液压汽车减震器的虚拟模型。利用虚拟模型对汽车在不同路况下行驶时减震器的工作过程进行了仿真分析，直观地展示了减震器的运动信息。当减震器伸张时，活塞杆受拉伸。应力分析结果表明最大的应力出现在活塞杆的两端，易成为薄弱环节，应引起设计者的注意。