基于单片机智能机器人的设计

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随着现代科技的飞速发展，智能机器人已经在各个领域得到越来越广泛的应用。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，义可以运行预先编排的程序，也可以根据以人 智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类1-作的T作。本文采用拈化没计，软件 C语言编写，通过各类传感器件来采集信息，然后把信息送入主控单元 STC89C52单片机中进行处理 ，处理完数据后进行相应的操作，以实现要求的功能。其中避障采用光电开关来完成；循迹采用光电传感器 FCRT500来完成；铁片检测部分通过电感式接近开炎来完成；接近开关反馈的信号送人单片机处理 ，由控制单元处理信号并控制相应的线圈，利j线圈磁场效应捡起铁片并转移到指定的区域 、最后由蜂呜器提示电路提示机器人操作完成。

1.设计任务及要求1.1设计任务没计制作-台智能车，陔小车能在 lm×lm的正方形白纸区域巾完成循迹 、道路障碍、搜寻并记录铁片位置 、转移铁片并报警等工作。

1.2设计要求(1)从圆形区域fJ发，通过寻迹线的引导指定小车向指定区域行驶，整个过程要求小车准确完成循迹任务。

(2)沿不完整的寻迹线以最短时间前进到达指定位置，寻迹线有干扰分支，并有-块状障碍物阻挡(任意放置的)，智能抢险探测车应自主判断选择 正确路径A(不可以通过路径B)到达指定位置。

(3)搜寻铁片。指定位置中充满了障碍，抢险探测车必须躲过障碍，并努力寻找任意放嚣的铁片，每找到-个应发fl声 、光报警。期问不能碰到障碍物、(4)智能小车完成任务后安全到达指定安毁区.小车要求牟体全部停在安置区内.汇报 次抢险和探测结果。

(5)智能车将拾取到的铁片，携带并安全送到红色圆形安置区。

2.设计方案根据设计要求，本系统主要由做控制器拈、电源拈 、避障拈、循迹传感器拈 、直流电机及其驱动拈 、金属检测拈 、液晶显示模块等构成-本系统的方框图如图 I所示：1系统总椎 I剞小车总体功能描述 ：在小车的电路板上有-个总开天，当开父 合时，小车开始[ 作 .将调用循迹函数和避障函数进行循迹和避障，叫小车遇到金属时将紧急停车，蜂呜器响起提示遇到金属，将调用金属转移拈将其金属移动到指定位置；下面根据设计要求，针对各拈需要完成的功能，本着简单 、实jfj、廉价、容易操作 、稳定的原则，对各拈的设计如下：微控制器电路是整个智能救援小车系统的核心控制部分 ，它负责对各路传感信号的采集 、处理、分析及对各部分硬件电路进行调整 本系统采用以STC89C52单片机最小系统电路为整个系统的控制电路，通过各种传感器电路，采集各种传感器信息 。以发1I各种控制信号命令，来完成相应的操作，单片机控制电路原理 如 2所示电源电路为系统提供基准电源，是整个系统T作稳定性关键所在，本系统采用7.2V可充电动力电池组 ，可充电反复利用，动力电池组具有较强的电流驱动能力及稳定的电压输出性能，经测试在用此种供电方式下，单片机和传感器1 作稳定，直流电机 r作良好。

阁2单片机控制电路原理图电机驱动电路采用的是电机专用驱动芯片L298N。L298N是-个具有很高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应颁牢高，-片L298N叮以分别控制两个直流电机。而