热门关键词:

基于CAN总线的高空作业平台控制系统设计研究

  • 该文件为pdf格式
  • 文件大小:202.37KB
  • 浏览次数
  • 发布时间:2014-09-14
文件介绍:

本资料包含pdf文件1个,下载需要1积分

高空作业平台作为-种高安全性、高适应性、高效率性的特殊工程机械,广泛应用于船舶、建筑、消防、港口货运等行业,是-种新兴的技术产业。目前,高空作业平台主要有直臂式、曲臂式、剪叉式三大类,本文所设计的控制系统主要应用于直臂式高空作业平台。CAN是-种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。

CAN总线采用屏蔽双绞线,能在极其恶劣的环境下正常工作,其通信传输速率达 lm/s,最大传输距离为 40m,可满足大部分控制现场的使用。

1 控制系统总体设计方案高空作业平台在结构上可分为平台、伸缩臂、转台和底盘四大部分。液压系统作为高空作业平台的动作执行系统,发动机不启动时,依靠蓄电池的电压可以提供紧急动力单元控制应急泵,保证工作人员的安全。启动发动机后,液压系统依靠发动机提供动力,通过PWM输出改变电流大胸制比例阀和换向阀来改变液压油的走向和流量,从而控制动作的速度。电气系统在转台部分控制转台的回转左右、伸缩臂伸缩、主臂变幅上下和整车的前后行走;平台部分控制工作台的上下调平、左右旋转和飞臂上下;底盘部分控制轮胎的左右转向和支腿轴的伸缩。本系统设计的高空作业平台可实现回转 360。,变幅到最大角度,伸缩臂全部伸出可达 30m,可以实现四轮驱动和转向。自动调平系统使平台工作人员在变幅到任何角度都处于水平位置,无需通过信号输入手动调平。

1.1 控制器的选择大部分高空作业平台都使用芬兰EPEC2024控制拈做为主控制器,但高额的价格使得系统成本增加。本系统采用的美国UltraROB系列可编程控制器 Cylindro SF951 1,专为恶劣条件下可靠工作的系统而设计和制造,支持 CANOPEN和 J1939协议,成本不到EPEC2024的2/3,并且完全能够满足高空作业平台系统的控制要求。

采用 CAN总线实现多个控制器之问的通信 ,可以把控制任务分成几个子系统去完成,使得系统的可靠性、安全性增强。本系统的 3个控制器分别控制转台、平台和底盘,在转台控制面板上带有显示屏,对整个系统监控和数据起到标定作用。整车采用 24V直流供 电。根据 I/O点的数目,控制系统 (图 1)在转台和平台各使用 1个SF9511,底盘使用 1个SF9508,CAN总线上需增加 2个 120Q的终端电阻以防止信号到达传输线末端形成反射波干扰。

1.2 转台控制系统转台控制系统 (图2)直接控制高空作业平建筑机械化 201 3(o6)71Design&Research 设计研究图1 控制系统框图图2 转台控制系统框图台变幅的上下,伸缩臂的伸缩,转台的左

正在加载...请等待或刷新页面...
发表评论
验证码 验证码加载失败