全向自行式升降平台行走机构的设计

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全向自行式升降平台是-种能够实现全向转向、精确行走和定位、高空升降作业等功能的新型装卸搬运机械 (如图 l所示)，广泛应用于仓储物流、航空、港 口、高空设备的安装和检修等，在仓储物流领域发挥着十分重要的作用。

由于采用 了先进 的麦 克纳姆 轮 (MecanumWhee1)全向移动技术，全向自行式升降平台能够以多自由度的灵活性满足狭窄空间内的高效工作、精确定位的特殊作业需求和适应大惯量装备的高效精密装配需要，大大拓展了自行式升降平台的应用范围，在军民物流领域中的-些特殊诚，具有广阔的应用前景。

全向移动技术是全向自行式升降平台区别于普通升降平台的核心技术，为确保全向自行式升降平台能够灵活、安全、可靠的作业，对麦克纳姆轮进行全面、深入的设计分析显得尤为必要。

1 麦克纳姆轮全向移动原理目前可实现全向移动的轮体形式有很多，常《起重运输机械》 2013(6)图 1 全向自行式升降平台见的包括瑞士轮、麦克纳姆轮、正交轮、球形滚轮等。其中，以麦克纳姆轮的工程化应用程度最高。麦克纳姆轮的结构如图2所示。

麦克纳姆轮由轮毂和外周的若干小滚子构成，轮子和滚子轴线的空间夹角O/通常为45。，每个轮子具有3个自由度：绕轮子轴心转动、绕滚子轴心转动以及绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动绕轮轴转动，其余2个自由度随动。4个电机各驱动-个麦克纳姆轮，通过 4个轮子不同～ 5- 由图12可知：麦克纳姆轮在运动过程中，受力呈周期性变化，在半个滚子的中部受力达到极大值 1 125 N，而后由于滚子中部有缺 口，受力逐渐减小，但此处存在较大冲击。单个滚子的这种受力规律会使滚子在运动过程中产生-定的变形，致使滚子的运动廓线不是圆形，从而影响全向自行式升降平台的运动精度，甚至会出现跑偏的情况。

因此，为保证全向 自行式升降平台的运动精度，必须依据动力学仿真结果，对滚子的外廓进行适当修正，最大程度保证滚子的外廓线在作业过程中保持圆形。另-方面，也需要从控制的角度人手，通过反馈的方式对全向移动的控制进行修正，以提高全向移动的精度。

4 结语律，针对麦克纳姆轮运动过程中存在的问题，给出了修正方法。

本文给出的方法和理论对于提高全向自行式升降平台的运动精度，改善麦克纳姆轮的运动特性 ，以及优化麦克纳姆轮的结构具有-定的参考价值。