主模块并联机床的精度设计与运动学标定硕士学位论文

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主拈并联机床的精度设计与运动学标定本文以主拈为研究对象，针对并联机床精度的难点问题，提出了两种改
善途径--精度设计及运动学标定。该两种途径包括了误差建模、精度分析与
精度综合、装配工艺设计、误差补偿等各方面的研究及实验。取得了以下几方
面的成果：
1、在国内外现有研究状况的基础上，针对少自由度并联机床的特点，提出了建
立少自由度并联机床精度保证体系。该体系应该包含彼此密切联系的三个方
面：1)误差建模、2)精度设计与装配工艺设计、3)运动学标定。该体系构成
了本文的理论基矗
2、通过空间矢量链方法和误差分离技术，将主拈相互耦舍的末端姿态和位置
误差相分离，分别构建了末端姿态和位置的误差映射函数。该误差建模方法
适用于含平行四边形的并联构型装备。
3、通过建立概率模型，用数字特征来描述几何参数误差和末端位姿误差之间的
映射关系。在此基础上，进行灵敏度分析，用全域平均灵敏度系数作为评价