6—SPS并联机构位置正解研究、仿真及误差分析硕士学位论文

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第-章绪论
1.1 stewaIt并联机构
l，1.1 Stewart并联机构的概述
1965年Dr stcwan开发的飞行器模拟器采用了6自由度的并联机构，1966年他发
表了论文《A Platfornl w-m sjx Degrees 0f Freedom》21奠定了其在空间并联机构中的鼻
祖地位，相应的平台机构也命名为stewan平台。图1.1所示为采用6自由度stewan平
台的飞行器模拟器。
图1.1 6自由度st哪art平台机构飞行器模拟器图1.2典型的6自由度stewan平台
6自由度stewan平台也被称为6-sPS，典型的6自由度S把wan平台是以六根支
腿和六个上接点与六个下接点将上、下二个平台结合在-起，通常下平台作为基座静止
不动，而上平台是输出端为可动平台，当系统经过液压或电力作动力使支腿来回伸缩
时，由六根支腿的相互牵制与各个铰点的旋转效果f面使动平台可做有限度的六自由度运
动。
1.1.2 stewan并联机构的特点
和串联机构相比，Ste、van并联机构具有以下优点：
(1)承载能力强、结构刚度大、负载/自重比大。因为负载由几个并联的支链分别承
担，且在准静态情况下，传动构件只承受拉力和压力，因此刚度和承载能力在理论上是
比较好的。
(2)与传统串联机构相比，容易实现多自由度。