采果机器人毕业设计（说明书）

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采果机器人第-章 作品的创新与特色简介 1
1.1 设计任务 1
1.1.1 设计主题 1
1.1.2 设计要求 1
1.2 行走拈的创新与特色 1
1.2.1 组合式跨越机构的创新与特色 1
1.2.2 行走机构的创新与特色 1
1.2.3 辅助伸高机构的创新与特色 2
1.3 果实抓放拈的创新与特色 2
1.3.1 升降平台 2
1.3.2 三节式手臂机构 2
1.3.3 手臂转向机构 3
1.3.4 夹式机械手 3
第二章 设计方案拟定 5
2.1 总体方案构思、拟定 5
2.2 行走拈的构思、拟定 5
2.2.1 爬台阶方案的确定 5
2.2.2 下斜坡方案的确定 6
2.2.3 车体传动方案的设计 7
2.2.4 传动系的确定 7
2.3.5 履带式移动机构 7
2.3 果实抓放拈的构思、拟定 7
2.3.1机械手机构的确定 7
2.3.2 升降平台的确定 9
2.3.3 三节式手臂机构的确定 9
第三章 动力与传动方案的设计、计算与分析 10
3.1 行走系的设计 10
3.1.1 驱动履带中驱动电机空载时的计算 10
3.1.2 水平地面行进状态校核计算 10
3.1.3 伸缩架站立时行进状态校核计算 10
3.1.4 爬越楼梯时的校核计算 10
3.2 抓果实转向机械手臂的设计计算 11
3.3 控制抓果实转向机械手臂的电机校核计算 12
第四章 动作执行机构的设计、计算与分析 13
4.1 轴的设计 13
4.1.1 绘制轴的布置简图和初定跨距 13
4.1.2 Ⅰ轴的设计 13
4.1.3 Ⅱ轴的设计 16
4.2 齿轮齿条运动分析 19
第五章 其它设计计算与说明 20
5.1 履带机构分析 20
5.2 爪子的控制电机校核计算 20
第六章 设计总结 21
6.1 设计特点 21