机器人运动学第四章齐次变换 课件

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第四章齐次变换机器人可以用-个开环关节链来建模
由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成
-端固定在基座上，另-端是自由的，安装工具，用以操纵物体
人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标数的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题
机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系