履带式行走机构设计分析和研究

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履带式行走机构设计分析和研究履带式行走机构设计分析和研究 赵 瑜1
， 闫宏伟2
( 1.山西北方风雷工业集团有限公司 成套装备研究所，山西 太原 030009;
2.中北大学 机械工程与自动化学院，山西 太原 030051)
摘 要:履带式行走机构是大型机械等整机的支承件， 用来支承整机的重量，承受机构在工程作业过
程中的产生力， 并完成整机在行进、 后退、 转尝 作业时的移动。因此， 对于大型机械(包括工程机械、 冶金
机械等)的底盘，-般设计成履带驱动结构，履带沿着整机纵向中心对称布置。本文主要研究讨论履带行
走机构的设计原则和运动受力分析，总结机构行走时的影响因素， 以达到整个机构结构合理、 安全可靠、
行动灵活的目的。
关键词:履带行走机构;运动受力; 驱动; 影响因素
中图分类号: T H 213 1 7 文献标志码: A
Design Analysis and Research on Tracked Walking Mechanism
ZH AO Yu1
， YAN H ongw ei
2
( 1. Complete Equipment Resear ch Institute of Shanxi Beifang - Feng lei Industry Gr oup Co. ， Ltd， Taiyuan 030009， China;
2. M echanical Engineer ing and Automation Institute， Nort h Univ ersity of China， Ta iyuan 030051， China)
Abstract:The tr acked w alking mechanism is the suppor ting part for w hole machine， such as heav y mechanism is applied
to bear w eight o f the w hole machine， to r eceive forces fo rmed in the engineer ing wo rking pro cess o f mechanisms， and to
per form mo vement of w ho le machine while walking fo rw ard or backwar d， ro tating， and w orking . Ther efo re， tracked driv e
co nstr uction is generally adopted fo r heav y mechanisms ( including eng ineering mechanism， metallurg y mechanism， etc ) ，
The carter pillars are symmetrically disposed along the long itudinal ax le o f the who le machine. This ar ticle mainly discussed
desig n pr inciple and dynamic lo ad of tracked w alking mechanism， summarized influence factors o f mechanism in walking to
meet reasonable st ructur e， safety and flex ibility r equest s.
Key words: Tracked w alking mechanism， Dynamic lo ad， Driv e， Impacting facto rs
履带行走机构主要由导向轮、 张紧装置、 履带
架、 支重轮、 驱动装置、 托链轮及履带板等组成，如图
1所示。当液压马达带动驱动链轮转动时， 与驱动
链轮相啮合的链轨及履带板有相对移动的趋势， 但
是，由于履带板与路面之间的附着力大于驱动链轮、
支重轮和导向轮的滚动阻力， 所以履带板不会滑动，
而驱动链轮、 支重轮和导向轮则沿着铺设的链轨滚
动，从而驱使整机行走。整机履带行走机构的前后
履带均可单独转向，从而使机器转弯半径更序实
现蟹行。
-般来说，履带行走机构工作的条件相对恶劣，
所以在设计整个系统时， 要求具有足够的强度和刚
度，结构合理，具有良好的行进及转向功能。
图 1 履带行走机构结构简图