通用液压机械手设计本科毕业设计（论文）资料

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通用液压机械手设计本科毕业设计（论文）资料目 录

前言 6
（-）工业机器人简介6
（二）世界机器人的发展6
（三）我国工业机器人的发展7
（四）本设计中的机械手7
1 臂力的确定7
2 工作范围的确定7
3 运动速度的确定8
4 手臂的配置形式8
5 位置检测装置的选择8
5 驱动与控制方式的选择9

-手部结构 10
（-）概述10
（二）设计时应考虑的几个问题10
（三）驱动力的计算10
（四）夹紧缸的设计计算13
1 夹紧缸主要尺寸的计算13
2 缸体结构及验算13
3 缸筒两端部的计算14

二腕部的结构17
（-）概述17
（二）腕部的结构形式18
（三）手腕驱动力矩的计算16
1 摩擦阻力矩19
2 工件重心引起的偏置力矩19
3 腕部启动时的惯性阻力矩20
4 回转液压缸所产生的驱动力矩计算21

三 臂部的结构22
（-）概述22
（二）手臂直线运动机构25
（三）手臂回转运动25
（四）臂部驱动力矩的计算25
1 手臂水平伸缩运动驱动力矩的计算26
2 手臂垂直升降运动驱动力矩的计算28
3 手臂回转运动驱动力矩的计算30

四 液压系统的设计32
（-）液压系统简介32
（二）液压系统的组成32
（三）液压系统控制回路33
（四）机械手液压传动系统33
（五）机械手液压系统的简单计算33
结束语44
参考文献45
致谢46

前言
工业机器人简介
几千年前人类就渴望制造-种像人-样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们-定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和-些简单的机械偶人。