【毕业设计论文】3个自由度机械手（有数控编程）-毕业论文

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毕业设计论文3个自由度机械手（有数控编程）-毕业论文

2.1 原始数据
负载重量：10kg
重复定位精度：±1mm
自由度：3（Z的移动，R轴的平动，θ轴的转动）
Z：大臂的升降
R：大臂的伸缩
θ：腰轴
各轴最大运动速度：
Z轴上下：200mm/s
θ轴回转：30°/s
R轴伸缩：200mm/s
各轴最大运动范围：
Z轴上下：550mm
θ轴回转：90°
R轴伸缩：400mm
2.2工作要求：
机械手的工艺流程：
机械手原位→机械手前伸→机械手上升→机械手抓取并夹紧→机械手后退→机械手前进（小车）→小车停止→机械手左转90°→机械手前伸→机械手松开→机械手后退（小车）→机械手下降→机械手右转90°→小车后退→退至原位