HDJ003平面关节型装配机器人微机实时控制系统

本资料包含pdf文件1个，下载需要1积分

HDJ003平面关节型装配机器人微机实时控制系统

精要l舟绍HD]003型平面关节型装配机器凡鞭机宴时控制系统的基本构成 包括控制幕境酌硬件组成，软件结构 控制系统分析与设计。最后培出机器人装配菌验结果

-、平面关节机器人概况
HDJ003是SCALA型平面关节，四自由度，示教再现，步进电机驱动，具有平面连续轨迹和点位控制的工业装配机器人。简化机械结构如图1所示。四个自由度分别为太臂、小臂、沿铅垂轴移动的上升下降及绕铅垂时腕转，各关节都为间接驱动 结构参数及关节角的运动范围按实际印制线路板装配的工作空间要求取为， ：士120。，以-135。， -0-140mm， -士180。
为达到装配机器人高速高精度，且在水平方向具有-定柔性等应用指标，控制系统采用主从两级控制方式。主控及实时控制由1 6位的 8086微机系统完成，为计算及调试方便，留有与上位微机的通讯接口 各关节之电机控制器分别用8031单片机来完成∝制系统的组成如图2所示。