文献综述 基于ARM机器人数据控制和传输系统设计与实现

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文献综述 基于ARM机器人数据控制和传输系统设计与实现

2、数据控制和传输系统设计与实现
2.1、核心设计
移动机器人的远程控制与图像采集是机器人领域的关键技术。随着信息技术的迅速发展，嵌入式系统的研究开发与计算机网络技术成为了热点。构建基于嵌入式系统的机器人，通过计算机网络技术实现对机器人的远程控制与图像监控，既可以更好的利用现有的网络资源；还能够发挥嵌入式系统的灵活、强大的特性。本课题将嵌入式系统与网络技术相结合，使得整个机器人系统更加稳定，计算处理能力更加强大，并为移动机器人平台的进-步研究和开发打好了基矗（注意文中逗号采用全角，下同。）
你的文献综述需重写，以下不是文献综述，是拈框图和工作原理介绍。

2.2、系统拈
整个控制系统工作过程如下：CCD摄像头图像经USB接口接入ARM，ARM对图像实时处理，同时CPLD实时获取声纳传感器采样到的障碍物距离信息和限位开关信息，ARM通过ISA总线读到CPLD采样信息，利用信息融合技术提确境特征。在调试过程中利用无线串口通信把环境特征传送至上位机，上位机通过人机交互下达命令决策给ARM，ARM执行命令决策，通过ISA总线把命令决策写入CPLD，控制电机工作。路径规划算法加入之后，上位机处于监控状态，下位机利用自主路径规划技术做出决策，采取行动，最终控制电机工作。
宿主机和主控板连接环境搭建要使用宿主机（即PC机）和主控板进行通讯等操作，必须要使用串口连接线等工具把PC机和主控板的外部接口连接起来，利用PC机上的相应软件，建立宿主机和主控板的连接环境。分别使用连接线将主控板的串口0、网络接口、USBSlave接口和PC机的串口、网口、USB口连接起来，建立起宿主机和主控板的硬件连接环境。为了通过串口连接主控板，必须使用-个模拟终端程序，即使用