高速无人艇的运动建模及其视景仿真

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高速无人艇的运动建模及其视景仿真

摘要:为探讨基于喷水推进方式的无人艇运动建模及其视景仿真方法， 根据船舶操纵性和快艇动力学的基本理论， 建立无人艇的动力学模型， 并根据喷水推进器的倒车原理， 提出分流系数法来分析喷嘴和倒车斗的受力， 推导出相应的表达式，建立无人艇的六自由度操纵性数学模型. 设计基于该模型的无人艇视景仿真的体系结构，并进行各种操纵性运动的仿真试验. 结果表明， 该运动模型能够较好地反映无人艇在海洋环境中的操纵性.
关键词:高速无人艇(USV) ; 运动建模; 视景仿真; 喷水推进;动力学模型

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无人艇动力学建模
根据无人艇的高速航行特性， 采用受力分类法来分析艇体在航行过程中受到的各种力和力矩， 即把无人艇艇体的受力分为: 静力、水动力和外力. 静
力是由于艇体具有-定的质量和体积， 并沉浸在实