混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

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发布时间：2012-10-25

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混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

摘要: 针对高度动态、不可预测的海洋环境，开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知
科的图式”概念来分析人体运动控制系统的结构，提出-种混合式分层递阶结构，把人类的先验知识、专家经
融入到该结构中，并在实践中不断学习和完善，则形成了-种混合仿人智能图式; 然后根据该图式的思想，设计了
主驾控系统的体系结构，并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程; 最后进行了无人艇的航线跟踪
安全自主航行的半实物仿真试验，仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.
关键词: 自主驾控; 仿人智能图式; 混合式分层递阶结构; 无人艇; 协商式避碰; 反应式避碰

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