80种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用

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80种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用机械臂是机器人的重要组成，主要可分为无冗
余自由度机械臂和有冗余自由度机械臂2类.无冗
余自由度的机械臂小于等于6自由度(6DOF)，而有
冗余自由度的机械臂具有6个以上自由度，如
Schunk公司的LWA3机械臂，它具有7个自由度.
为实现有冗余机械臂的控制，需建立它的逆运动学
模型，即通过机械臂在任务空间的位姿推算出机械
臂各个关节的关节角，以达到通过控制关节角控制
机械臂位姿的目的.目前，无冗余自由度机械臂逆运
动学模型的研究已经较为成熟。4J，而对具有冗余
自由度的机械臂的逆运动学模型的研究还比较有
限，应用较为广泛的是基于雅可比矩阵最优解的数
值方法∞J，但是该数值解法只能提供单-解，不能
充分利用7DOF机械臂的具有冗余自由度的特性，