一种多用途采摘机器人末端执行器的设计

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一种多用途采摘机器人末端执行器的设计我国水果种植面积广大, 采摘任务 繁重, 急 需机械 代替人 工。目前出 现的末 端执行 器均为 一对一采
摘, 为此, 设计了一种适合采摘两 种水果、 且有一定 自适应 能力的 收获机 器人末 端执行器。 该末端 执行器采
用三指对中定心外夹持采摘方式 , 预设采摘对象为苹果和梨, 具有体积小巧、 操作简单、 安全可 靠、 适 应性强、
成本低廉等特点。研究证明, 此末端执行器能够很好完成采摘任务。
关键词: 采摘机器人; 末端执行器 ; 多用途; 拧断