URP迷宫机器人

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谓电脑鼠”，英文名叫做MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的-种智能行走装置的俗称，它可以在迷宫”中自动记忆和选择路径，寻找出口，最终达到所设定的目的地。 Micromouse615采用铝制车架，重量轻，散热性能好。采用双步进电机，车轮直接安装在电机轴上，机械结构简单安装方便。Micromouse615车身长12cm，宽9cm，短蝎悍，可灵活的在迷宫格中完成90度和180度转弯。 Micromouse615微处理器采用LM3S615。LM3S615是美国Luminay公司开发的32位单片机，基于ARM Cortex-M3内核。LM3S615具有运算速度快，中断响应快，外设丰富等优点，保证了Micromouse615可以具有很高的智商。另外Luminay公司提供了丰富的函数库，只要懂C就能开发，大大降低了Micromouse615的使用难度。 Micromouse615使用5组红外传感器用于检测迷宫墙壁信息，分别用于检测左、左前、前、右前和右五个方向的墙壁信息。左前和右前传感器用于调整电脑鼠姿态，使电脑鼠走时行走在迷宫格中心。使用5组可调电阻控制红外信号发射强度，调整可见距离。信号采用载波调制，增强抗干扰性。 Micromouse615采用双步进电机驱动。使用步进电机不需要减速装置等，可简化机械结构。步进电机控制简单，运行平稳。 Micromouse615板上-个按键，-个复位按键和-个10针JTAG调试接口，并预留了-个6个JPIO、-个串口和-个SPI接口，方便扩展。