机器人及控制设计论文

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机器人及控制设计论文摘 要3
关键词3
绪论3
1.1机器人和机器人学3
1.2机器人的分类4
1.3工业机器人的发展5
1.3.1 全球机器人的发展状况5
2.设计概述6
2.1 工业机器人的基本组成6
2.2 机器人的自由度8
2.3设计总框架8
2.4控制器的功能及设计思路9
2.4.2 控制器的设计思路9
3 硬件设计与选型10
3.1 MPS430单片机概述10
3.1.1 MPS430单片机系列概述10
3.1.2 MSP430F449概述10
3.2 CAN总线接口设计11
3.2.1 CAN总线简介11
3.2.2 通讯接口所选元器件介绍13
3.2.3 总线控制工作原理14
3.3光电编码器的反馈信号15
3.3.1光电编码器的简单认识15
2.3.2 光电编码器的应用电路15
3.4伺服驱动器的控制17
3.4.1 Minas A4 系列AC 伺服驱动器功能简介17
3.4.2 TLP52118
4 系统软件设计19
4.1 MSP430集成开发调试环境19
4.2主程序设计19
4.3 CAN总线通讯程序设计21
5 设计总结23
参考文献24