基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究
- 文件大小:186.79KB
- 浏览次数:
- 发布时间:2014-03-07
文件介绍:
本资料包含pdf文件1个,下载需要1积分
The research of wire-driven parallel manipulator mostly ignored the elasticity of the wires,but in fact elastic of the wires greatly influences the performance of control system.An dynamics model for the redundant wire-driven parallel manipulator is established,analyzing and designing the control system.An algorithm for control system of the redundant wire-driven parallel manipulator is proposed by using constant gravity and internal tension compensation,and the position control of mobile platform is realized,then the deviations of PD regulator for the control system are analyzed based on position feedback of rotation angle of the motors,and also the stability of the control system is verified,so the theory of the control system of the redundant wire-driven parallel manipulator provides basis for design and use.在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内张力补偿设计冗余并联柔索机构控制系统调节器的算法,实现了动平台点到点的位置控制,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的分析与设计提供了理论依据。
文件列表
正在加载...请等待或刷新页面...
发表评论
更多..相关推荐
更多..最近更新
- 13X15-4.8+5+5浅基坑
- 2968Ⅳ饲料机械 牧羊水滴王968系列粉碎机968Ⅳ
- 3CJJ 2-2008城市桥梁工程施工与质量验收规范
- 44PGY1210四辊破CAD总图
- 5一级建造师《建设工程项目管理》模拟题(二)
- 6某简单建筑su模型
- 7GB/T 11206-1989 硫化橡胶老化表面龟裂试验方法
- 8市建质发[2018]26号 关于印发危险性较大的分部分项工程安全管理实施细则的通知
- 9JIS B8006-1986 有关往复式内燃机性能的压力测试方法
- 10盖梁通用图
- 11TS65高扭矩平双螺杆挤出机齿轮箱装配图
- 12TB/T 2075.10-2002 电气化铁道接触网零部件 第10部分:长吊环
- 13某住宅小区高层建筑项目桩基础施工组织设计方案
- 14SH/T 2605.05-1997 D113大孔弱酸性丙烯酸系阳离子交换树脂
- 15DB41/T 509-2007 涤纶缝包线