自动上下料机械手的设计

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自动上下料机械手的设计
摘 要 I
ABbstract II
目 录 III
第-章 绪论 - 1 -
1.1 课题的研究背景与意义 - 1 -
1.2 国内外发展现状 - 1 -
第二章 机械手总体设计 - 3 -
2.1 机械手的设计要求 - 3 -
2.2 机械手总体结构设计 - 3 -
2.2.1 机械手坐标形式的选择 - 3 -
2.2.2 机械手驱动方式的选择 - 5 -
2.3 机械手控制系统整体设计 - 5 -
第三章 手部设计 - 7 -
3.1 手部结构设计 - 7 -
3.2 手指夹紧力的计算 - 8 -
3.3 驱动力的计算 - 9 -
3.4 气压缸的选择 - 9 -
3.5 气压控制回路设计 - 10 -
第四章 腕部设计 - 11 -
4.1 手腕的整体结构 - 11 -
4.2 手腕传动方案设计 - 12 -
4.3 手腕俯仰传动设计 - 13 -
4.3.1 选择手腕俯仰电机 - 13 -
4.3.2 手腕俯仰同步带传动设计 - 17 -
4.3.3 手腕俯仰轴设计 - 19 -
4.4 手腕回转传动设计 - 22 -
4.4.1 选择手腕回转电机 - 22 -
4.4.2 手腕回转同步带传动设计 - 26 -
4.4.3 手腕回转锥齿轮传动设计 - 26 -
第五章 肘关节设计 - 31 -
5.1 肘关节结构设计 - 31 -
5.2 计算肘关节转矩 - 31 -
5.3 选择肘关节谐波减速器组件 - 33 -
5.4 选择肘关节电机 - 33 -
第六章 肩关节设计 - 34 -
6.1 肩关节结构设计 - 34 -
6.2 计算肩关节转矩 - 34 -
6.3 选择肩关节谐波减速器组件 - 36 -
6.4 选择肩关节伺服电机 - 36 -
第七章 腰关节设计 - 37 -
7.1 腰关节结构设计 - 37 -
7.2 计算腰关节转矩 - 37 -
7.3 选择腰关节谐波减速器组件 - 38 -
7.4 选择腰关节电机 - 38 -
第八章 控制系统设计 - 39 -
8.1 控制系统下位机设计 - 39 -
8.2 下位机与计算机通信设计 - 40 -
总结 - 41 -
参考文献 - 42 -
致谢 - 43 -