气动机械手控制回路设计

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机械手是-种模仿人手动作 ， 并按设定程序 、 轨
迹和要求代替人手抓 ( 吸 )取 、 搬运工件 ( 工具 )或进行
操作的自动化装置 。 图 1所示是用于某专用设备上的
机械手的结构示意图 ，它由四个气缸组成 ，图 1 中件 1
为夹紧缸 ， 其活塞杆退回时夹紧工件 ， 活塞杆伸出时
松开工件 。 件 2 为长臂伸缩缸 ， 可实现伸出和缩回动
作 。 件 3为立柱升降缸 。件 4 为回转缸 ， 该气缸有两
个活塞 ， 分别装在带齿条的活塞杆两头 ， 齿条的往复
运动带动立柱上的齿轮旋转 ， 从而实现立柱及长臂的
回转 。
图 1 气动机械手的结构示意图
该气动机械手控
制要 求 为 : 手 动 启 动
后 ， 动 作 开 始 自 动 延
续到 最 后 - 个 动 作 。
其 要 求 的 动 作 顺 序
为 : 启 动 →立 柱 下 降