三自由度机械手设计说明书

本资料包含doc文件1个，下载需要5积分

三自由度机械手设计说明书第-章绪论 1
1.1概述 1
1.2特点 1
1.3国内外研究现状 2
第二章总体设计 4
2.1 机械手的组成及各部分关系概述 4
2.2机械手的设计分析 7
2.2.1 设计要求 7
2.2.2总体方案拟定 7
2.2.3机械手主要技术性能参数 8
第三章机械手的机械系统设计 10
3.1 机械手的运动系统分析 10
3.1.1 机械手的运动概述 10
3.2机械手的执行机构设计 11
3.2.1 末端执行机构（爪部）设计 11
3.2.2手臂机构的设计 14
3.2.3 腰部和基底设计 16
3.2.4步进电机和轴承的选取 19
第四章控制系统简述 22
4.1 控制流程 22
4.1.1 运动过程分析如下表4-1 22
4.1.2 机械手的运动和执行过程如图4-1 22
4.2 控制方式 23
第五章机械手运行时应采取的安全措施 24
5.1 操作以及安全要求 24