新型多指灵巧手的结构设计与性能分析硕士学位论文

本资料包含pdf文件1个，下载需要5积分

新型多指灵巧手的结构设计与性能分析康复工程的发展受到国家的高度重视，研究出具有装饰性且能帮助残疾人正
常活动的假肢手具有很重要的意义。据世界卫生组织统计，全世界残疾人约占总
人口的5%，我国有6000多万的残疾人，其中肢体残疾者达900万人。特别近年
来，随着工业、交通事业的发展，因车祸等原因而导致截肢的患者呈逐年上升趋
势，残疾人在社会生活中遇到许多障碍和困难，较难跟上社会发展步伐，成为-
个有特殊困难、特殊要求的群体，而各类残疾人辅助器具是帮助他们补偿功能、
改善状况最直接有效的手段，安装假肢是他们能够进行正常的生活和更好的融入
社会的重要途径之-12J。然而当前残疾人并不常常使用假肢手31，不仅是因为假
肢手价格昂贵，还由于其功能差、质量大、准确度低、灵敏度低的缺点很难让残
疾人接受。制造出新型灵巧手克服以往假肢手的缺陷、最大限度地恢复患者的前
臂功能，使残疾人融入社会有着很重要的现实意义。同时，研究新型灵巧手是切
合仿生学的发展主题，对仿生学的发展也有着积极的意义。
随着灵巧手应用领域的扩大，灵巧手可替代人手完成-些复杂的任务，把人
从有毒、有害、高温或危险的作业环境中解放出来，实现远程控制。传统普通机
器人的末端夹持装置存在缺乏灵活性，抓全度低，稳定性、可靠性和通用性差、
缺少精确的力控制等缺点已远远不能满足柔性生产线上各种灵巧及精细操作任