机械手调研报告

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调研报告 -、本课题的来源及意义 本课题研究的是直角坐标电力控制机械手升降、伸缩部分的设计。机械手是机器人的-个重要组成部分它是随着机器人技术和传感器技术的不断成熟而不断发展的。而机器人在现代生产中应用日益广泛作用越来越重要工业机械手尤其如此因此设计实用高效的机械手对于机械设计者来说是个富有意义和挑战的课题。 通常机械手由多自由度机械臂和末端夹持器组成。机械手通过多自由度机械臂的姿态调整和末端夹持器的动作完成操作任务。球坐标机械手突出特点是具有较强的机动性、灵活性机构承载能力强具有较好的通用性重复定位精度高动作速度快能够成功的应用于包装、上下料以及工业生产等广泛领域而电力控制中步进电机可直接实现数字控制控制结构简单控制性能好通常不需要反劳能对位置和速度进行控制位置误差不会累积在机器人中机械手起着连接和承受外力的作用机械臂需要承受物料的重量和手部、手腕、手臂自身的重量其结构、工作范围、灵活性以及抓重大孝定位精度等对机械手性能影响很大。综上所述设计球坐标步进电机驱动的机械手是个很有意义的课题。 二、国内外发展状况 专用机械手经过几十年的发展如今已进入以通用机械手为标志的年代。通用机械手的应用和发展又促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容不仅包括-般的机械、液压、气动等基础知识而