六自由度并联机器人动力学分析和计算

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六自由度并联机器人动力学分析和计算摘 要 :六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压
力 、 作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础 。根据并
联机器人机构学原理 ，建立了系统的物理模型和数学模型 ，
应用牛顿 - 欧拉法 ，完成了动力学分析和计算 。 最后以教学
实验台为例 ，详细论述了动力学分析和计算方法 ， 根据计算
结果 ，得到了作动器在不同运动姿态时受力的变化规律 。
关键词 :六自由度并联机器人 ;动力学分析 ;牛顿 - 欧拉法
中图分类号 : T P 203 文献标识码 :A
目前 ，六自由度并联机器人在航空 、 航天 、 航海
等领域起着越来越重要的作用 。因此 ， 对六自由度
并联机器人的动力学分析进行细致深入的研究具有
重要的理论价值和深远的实际意义 。
六自由度并联机器人的动力学分析是研究平台
在不同运动状态时 ，作动器沿轴线方向的受力情况 。
这部分的分析与计算是确定液压源压力 、 作动器有
效工作面积和伺服阀规格的基础 、 是判断非对称阀
控制非对称作动器两腔是否发生气蚀的依据 ， 同时
也是机械结构设计合理性评估 、 控制系统设计与性
能优化等工作的重要参考 。