自动导引小车_AGV_的单片机控制系统

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自动导引小车AGV的单片机控制系统随着现代科学技术的高速发展 ，物流技术在制造业 、 第三方物流 、 电子商务等中的飞速的发展 ，使自
动导引小车 (A G V )得到了广泛的应用 。 自动导引小车 (A G V )是-种无人驾驶搬运车 ，它可以按照控制
系统下达的指令 ，根据预先设计的程序 ，依照车载传感器确定的位置信息 ，沿着规定的行驶路线和涂
位置自动行驶 ，完成-系列作业功能 。
1 A GV的整体组成
作为-种智能移动机器人 ，自动导引车是建立在-个组织及计算机构基础上的复杂工程系统 ，具有
-定的自规划 、 自组织 、 自适应能力 ，其自主式功能是在传感器和控制信息处理结构支持下实现的 。 自
动导引车系统的体系结构如图 1所示 。 笔者着重研究 A G V 的单片机控制系统 。
自动导引车系统主要拈有 :
( 1 )运动系统 。A G V 的运动系统是 AG V 的动作执行机构 ，主要有履带式 、 足式和轮式三类 ， 其中轮
式应用最为普遍 。 本系统选用轮式结构 ，前边左右两轮分别驱动形式 。
( 2 )传感系统 。A G V 通过传感系统来获得外部环境信息 ，通常由探测信号发送控制拈 、 接收控制
拈和传感器等组成 。 目前在 A G VS中应用有电磁感应器 、 超声波传感器 、 红外传感器 、 反射式传感器
等 。 本系统采用自己制作的光敏传感器 。
( 3 )信息处理系统 。A G V 通过多种传感器获得了外部环境的各种信息 ， 需要在信息处理系统中加
以处理 ，对其进行融合 、 加工 、 协调 ，从而获得关于自动导引车工作状态和外部环境的整体信息 。
( 4 )自主决策系统 。A G V 的智能程度决定于其自主决策系统 。它接受监控系统命令 ， 执行规划决