清华大学机械原理课件第2章_连杆机构

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第2章 连杆机构

平面连杆机构的基本形式与特性
平面连杆机构中存在曲柄的条件
平面连杆机构的演化形式
平面连杆机构的运动设计
空间连杆机构简介

2.1平面连杆机构的类型
2.1.1平面四杆机构的基本形式
4 -机架(固定件)，1，3 -连架杆，2 -连杆 A，B，C，D 四个铰链

1. 曲柄摇杆机构
基本运动形式：

等速回转→往复摆动

特性
（1）急回运动-行程速比系数K

2. 双曲柄机构
运动形式

主动件等速回转→从动件变速回转

例：惯性筛机构

三杆共线时出现运动不确定，怎么办
特例：平行四边形机构

三杆共线时出现运动不确定，怎么办

应用实例：
例1：机车驱动轮联动装置

例2：两错开排列的平行四边形机构

例3：反平行四边形机构-车门启闭机构

例4：绘图仪

3.双摇杆机构
运动形式

两连架杆均为摇杆的机构

例1：鹗式起重机

例2：飞机起落架机构

如何形成这三种基本形式

2.1.2 平面连杆机构的演化 1.转动副转化为移动副
当CD趋于无穷大时，机构变成了什么样

（1）偏置曲柄滑块机构
当e0时，如何