四自由度的机械手 毕业设计（论文）

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摘要
本文将设计-台四自由度的机械手，它的主要的功用就是进行皮带轮间的物料传送。本文从介绍机械手出发，根据设计思路，完成了机械手的传动设计、驱动方式设计、控制系统设计。
而在这几个大方面中，机械手的传动设计分为四个自由度的运动设计：旋转、伸缩、升降和夹放。通过对作用在机械手上的载荷力的计算，以及气动系统回路以及控制系统的设计，从而实现机械手自动工作：自动进行判断、物料传送过程、复位、单步和单周期等-系列动作。

关键词 机械手，传动设计，驱动设计，控制系统设计

Abstract
This paper will design a four degree of freedom manipulator， the main function is to transfer m