RV30 -AⅡ型变厚齿轮减速器试验研究

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RV30 -AⅡ型变厚齿轮减速器试验研究R V 3 0 - A 1 I 型变厚齿 轮减速 器是受 国家高技术 研
究发展计划 自动化领域智能机器 人主题办 委托 而研究
与开发 的-种新 型减速装置 。 目的是为满 足工业 机器
人关节传动 的需要 ， 自 行开 发 出-种能够 替代进 口 R V
减速 器和谐波减速 器 的精 密传 动装 置 ， 实 现该 类 产品
的更新换代 和国产 化 ， 推动我 国机器人产业 的发展 。
本次研究 的任 务就是根据- 汽生产线上焊 接机器
人关 节传动 的具 体尺 寸要 求研 制 出两 台具 有 回差小
刚度大 、 效 率高 、 振 动低 、 噪声 小 、 价 格低 等 优点 ， 适 用
于驱动机器 人大臂 、 输 出转矩为 3 0 0 N· m、 传动 比为 1 2
的新型减速 器 ， 并 在消 隙方 面形 成特 色 。在进 行结 构
设计时 ， 我们 根据实 际需要 ， 按 照实际结构 尺寸进行 了
样机的设计 ， 以便保 证在样 机 研制 成 功后 能直 接应 用
于生产实 际中 。由于-汽焊接机 器人大臂驱 动装置要
求 的减速器径 向尺寸较 小 ， 因此 在结 构设 计 时尽 可能
采取措施减小 其径 向和轴 向尺 寸 ， 从 而进 - 步提 高其
刚性 ， 减 轻质 量 ， 使之 更 适用 于机 器 人关 节驱 动 的需
要 。 [ 1 ]