RV250AⅡ减速器动态特性测试分析

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RV250AⅡ减速器动态特性测试分析1 3 8 0 t a d / r a i n时 出 现较 小 峰 值 ， 这 与减 速 器结 构 的 固有 频 率 有 关 .
2 传 动 链 误 差 的频 谱 分析
R V减 速 器 运 动 精 度 是 - 项 综 合 精 度 指 标 ， 使 用 光 栅 式 测 量 装 置 测 量 R V 2 5 0 AⅡ 传 动
链 的 运 动 精 度 ，可 得 如 下 结 果 ：
1 ) 各 传 动 件 运 动 误 差 均 为周 期 性误 差 .
1 2 各 周 期 性 误 差 、- 次误 差 为 主要 成 分 .
3 ) 各 传 动件 误 差 周期 与 该 件 回 转 点 运 动 周期 相 同 .
4 ] 渐 开 线传 动部 分 ， 每个 误 差 均 为 高 频 误 差 ，它 仅 给 系 统 带来 噪 声 和 振 动
5 1 摆 线 针 轮 传 动部 分 的 运 动 误 差 频 率 低 ，并 服 从 卡拉 希 尼 柯 夫 误 差 传 递 规 律 .
由 此 可 得 ， 每个 传 动 件 误 差 的 主 要 部 分 ，均 为其 转 角 的 正 弦 ( 或 余 弦 ) 函 数 ， 其 数 学
表 达 式 为
△ 识 蟪 A . 蚺 s E . ) 1 )
式 中 识 为 传 动 件 绝 对 传 动 误 差 ；A . 为 i 传 动 件 绝 对 传 动 误 差 模 值 ； q 为 i 传 动 件
回转 角频 率 ； . 为 传 动 件 运 动 误 差 初 相 角 ； 为 时 间 .
又 由 于 误 差 按 传 动 比传 递 ， 因此 可 得
Ⅳ
△ . △ . 蚺 - ( 2 )