RV传动中摆线轮齿形修正的反求设计方法

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RV传动中摆线轮齿形修正的反求设计方法2 K-V摆线针轮 行星齿轮 机构 ( R v减速器 ) 是-种 独特 的大减 速 比减速器 。 该 机构具有
体积小 、 重 量轻 、 效 率高 、 抗 冲击 力好 等鲜明 的特点 ， 且 能 以较大 的刚性 来传递扭 矩 。 因此 ， 这
种减速器 在 以工业 机器人为 代表 的机 电领域 得到 了广 泛的应 用 。目前 ， 从 日 本 引进 的 R v型
减速器 ， 属 9 o年代 国际水 平 的产 品 。 为满足 国内的需要 ， 用 反求工程设 计方法对该样 机进行
反求设计 。应用反求 方法时 ， 首先 对该样机 进行性能测 试 ， 在此基 础上 ， 分析样 机的结构 ， 确
定 零件 的尺 寸及相关参 数 ， 从 而制造 出整 台 2 K- V减速器 。最后 对两种结构 的 2 K- V减速
器进 行静态 和动态性能 测试 ， 均达到样机 的技术性能 指标 。
二 、 反 求 的技 术 背 景 与 研 究 内容
反求 工 程是 针对 消 化 吸 收先 进技 术 的- 系列 分
析 方 法 和应用 技 术 的组 合 。是 以先进 产 品 设备 的 实
物 、 软件 ( 图纸 、 程序 、 技术文件 等 ) 或影像 ( 图片、 照片
等) 作为研究对象 ， 应用现代 设计理论 方法 、 生产 工程
学 、材料 学和有关 专业知识进行 系统深 入地分析 和研
表 1 R V传动性 能指标
传 动 类 型 2 K - V
传 动 比 i l 0 3
输 出转 矩 T 5 5 N m
角 传 动 误 差 S l a I c . m i n
空 程 角 △ 1 . 5 a r c . m i n
扭 转 刚 度 K l 5 N m/ a r e . m i n
究 ， 探 索并掌握其关 键技 术 ， 进而 开发 同类 的先 进产品 。
本文反求 的技术背 景是 ： 根 据在-汽生 产线上使 用的机器 人关 节传 动的要 求 ， 研 制二 台
性 能可 与 R v减速 器样机 相媲美 的减速器 ，要求 研制 出 的产 品达到或 超过样机 的各 项性 能
指标 。样机 的性 能指标 如表 1 所示 。
载、