Mecanum轮式移动机器人控制系统设计

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最全面的轮式移动机器人的论文前 言 1
第-章 绪 论 2
1.1 移动机器人 2
1.2全方位移动机器人 3
1.2.1 全方位移动机器人的分类与发展 3
1.2.2 国内外相关领域的研究现状 4
1.3 Mecanum轮式全方位移动机器人 6
1.3.1 全方位轮相关介绍 6
1.3.2 Mecanum轮式全方位移动机器人意义 8
1.4本课题主要研究内容及结构 9
第二章 全方位移动机器人的控制系统总体方案 10
2.1 控制系统总体结构 10
2.2 硬件系统分析 10
2.2.1 主处理器 10
2.2.2 运动控制卡 11
2.2.3 方向控制卡 12
2.2.4 电机 14
2.2.5 邑器 15
2.2.6 无线接收器 15
第三章 Mecanum全方位移动机器人的运动学分析 18
3.1 系统结构及其特点 18
3.2 系统运动分析 18
3.2.1 系统运动学关系 19
3.2.2 系统的运动学原理 19
3.3 Mecanum运动学分析及公式 20
第四章 Mecanum全方位移动机器人的软件编写 2