基于多机器人的运动控制平台在刚体对接系统中的应用

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基于多机器人的运动控制平台在刚体对接系统中的应用刚体对接是机械 ! 建筑 ! 造船 ! 化工 ! 航天等领域
中常见的工程项目 国内现有的对接工作平台-般
只有行走和升降两个自由度 在要求精密空间对接
的诚 这些平台无法提供足够的运动精度与运动
灵活性 而且控制算法-般采用的是对接段与基准
段之间的相对坐标关系
≈
这样的坐标系是以基于
基准段轴线 与物理水平面平行 并与对接运动轨道
也平行的假设为前提 这其实是很苛刻的 即要求
基准段具有严格的初始位姿 又要有精密校准基准
段初始位姿 针对现有工作平台的不足 本文介绍了
-种基于多机器人的运动控制平台 它可以对刚体
位置和姿态进行精密调节 操纵刚体在空间做 自
由度运动 而且控制算法采用了独立的世界坐标系
对基准段初始位姿没有特殊要求