机械手自动控制系统研究设计论文

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机械手自动控制系统研究设计引言1
第-章 机械手移动工件控制系统的控制要求2
-、机械手自动化控制系统的PLC实现方法中的基本原则、机械手移动工件的工作流程和工作原理2
㈠ 基本元件及其内部原理2
㈡ 机械手移动工件时的简单工作流程4
㈢ 机械手移动的工作原理5
二、设备控制要求5
㈠ 正常运行5
第二章 机械手PLC控制系统的PLC资源配置6
-、控制系统构成图6
㈠ 控制系统图，如图所示6
二、I/O地址分配7
第三章 机械手PLC控制系统的程序设计和调试7
-、LC软件功能测试8
二、硬件的调试8
㈠ 步进电机驱动程序调试9
㈡ 两个步进电机的连动的驱动程序调试11
㈢ 测试电磁阀控制爪的抓、松13
㈣ 两直流电机的驱动程序的调试14
㈤ 复位指令的调试16
三、程序的流程图、构成 20
㈠ 流程图20
㈡ 程序的构成20
第四章 机械手移动工件控制系统PLC程序20
-、系统的I/O资源的分配20
㈠ 数字量输入部分20
㈡ 数字量输出部分24
㈢ 定时器部分24
㈣ 内部继电器25
二、源程序25
㈠源程序梯形图25
㈡ 源程序的指令表29
二、发现并存在的问题33