气动通用上下料机械手的设计机械结构设计

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气动通用上下料机械手的设计机械结构设计目录
1 绪论 1
1.1 机械手概述 1
1.2 机械手的组成和分类 2
1.2.1 机械手的组成 2
1.2.2 机械手的分类 4
1.3 国内外发展状况 6
1.4 课题的提出及主要任务 8
1.4.1 课题的提出 8
1.4.2 课题的主要任务 9
2 机械手的设计方案 10
2.1 机械手的座标型式与自由度 10
2.2 机械手的手部结构方案设计 10
2.3 机械手的手腕结构方案设计 10
2.4 机械手的手臂结构方案设计 10
2.5 机械手的驱动方案设计 11
2.6 机械手的控制方案设计 11
2.7 机械手的主要参数 11
2.8 机械手的技术参数列表 11
3 手部结构设计 14
3.1 夹持式手部结构 14
3.1.1 手指的形状和分类 14
3.1.2 设计时考虑的几个问题 14
3.1.3 手部夹紧气缸的设计 15
3.2 气流负压式吸盘 18
4 手腕结构设计 21
4.1 手腕的自由度 21
4.2 手腕的驱动力矩的计算 21
4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 21
5 手臂结构设计 25
5.1 手臂伸缩与手腕回转部分 25
5.1.1 结构设计 25
5.1.2 导向装置 26
5.1.3 手臂伸缩驱动力的计 26
5.2 手臂升降和回转部分 27
5.2.1 结构设计 27
5.3 手臂伸缩气缸的设计 28
5.4 手臂伸缩、升降用液压缓冲器 31
5.5 手臂回转用液压缓冲器 32
6 结论 33
参考文献 34
致谢 36