三自由度圆柱坐标型工业机器人
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- 发布时间:2017-03-10
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三自由度圆柱坐标型工业机器人目录
目录 1
中文摘要 2
Abstract 2
第1章 绪论 ‥ 3
第2章 工业机器人的总体设计 3
2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 3
2.2 工业机器人的设计分析 4
2.2.1 设计要求 5
2.2.2 总体方案拟定 5
2.2.3 工业机器人的主要技术参数 5
第3章 工业机器人的机械系统设计 6
3.1 工业机器人的运动系统分析 6
3.1.1 机器人的运动概述 6
3.1.2 机器人的运动过程分析 7
3.2 工业机器人的执行机构设计 8
3.2.1 末端执行机构设计 8
3.2.2 手臂机构设计 11
3.2.3 腰部和基座设计 12
3.3 工业机器人的机械传动装置设计 ‥ 18
3.3.1 滚珠丝杠的选择 18
3.3.2 谐波齿轮的选择 19
3.3.3 联轴器的选择 20
第4章 工业机器人的计算机控制系统概述 20
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 ‥ 21
4.2 计算机控制系统的设计方案 22
4.3 硬件电路的组成 22
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施 22
5.1 安全要求 22
5.2 实施方法 23
鸣谢 23
参考文献 24
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