机械马设计说明书

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机械马设计说明书绪论
仿生机械马的机械部分是机械马所有控制及运动的载体，其结构特点直接决定了机器马的运动学特征。其中，腿部结构形式是仿生机械马机械结构中重要的组成部分，也是机械设计的关键之-。因此，仿生机械马机构的分析主要集中在步行机构的分析上。步行机构不能太复杂，杆件过多的步行机构形式会引起结构和传动的实现困难，对腿部机构的基本要求有以下的方面：实现给定的运动要求；具有-定的承载能力；方便控制。

设计特点：
1、小马由-个发条齿轮机构作为动力源；发条机构两侧有两凸轮，各自带动连杆运动。
2、腿部为单杆，不可弯曲；四肢相互独立，由连杆带着两两协同运动。
3、尾巴运动原理为杠杆原理，两个连杆在发条机带动的同时做圆周运动，同时也会前后运动，在连杆向后运动的同时，会撞击尾巴上的悬臂，从而做亿运动。