自动换刀机械手结构设计及PLC控制研究硕士学位论文

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自动换刀机械手结构设计及PLC控制研究数控机床的发展与应用， 大大降低了零件加工的辅助时间， 极大的提高了生产率。
数控机储展成了当今普遍应用的-种更新、更先进的制造设备即加工中心。加工中
心带有刀库和自动换刀装置， 能对工件按预定程序进行多工序加工的高度自动化的多
功能的数字控制机床。气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、
不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点，特别适用于数控机床自动换
刀上。
为了增强机械手的通用性和互换性， 使同-机械手由于应用不同的拈而具有不
同的功能，本文采用拈化气动机械手，对基座、立柱、手臂、手部等拈进行结构
设计，通过拈选择与组合，以构成-定范围内的不同功能或同功能不同性能、不同
规格的系列产品，并且在产品变化或临时对机械手进行新任务分配时，可以允许方便
地改动或重新设计其新部件，能很快地投产，降低安装和转换工作的费用，便于机械
手的标准化生产和使用。在机械手的运动和动力学分析中，根据D-H法建立了机械手
的运动学模型，确定各连接杆件与末端执行器的空间位置和姿态关系；根据拉格朗日