曲轴搬运机械手机电系统设计（全套）2012本科毕业设计

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曲轴搬运机械手机电系统设计（全套）2012本科毕业设计目 录

摘要.............I
Abstract.................II
第1章 绪论.............................................................................................................. ..........1
1.1 工业机器人（机械手）的概述....................................................................................1
1.1.1 工业机器手的发展 ..........................................................................................1
1.1.2 工业机器人的分类..........................................................................................2
1.1.3 工业机械手的应用..........................................................................................2
1.2国内外发展现状.........................................................................................................3
1.3 本课题的预期结果....................................................................................................4
第2章 机械手的总体设计.............................................................................................5
2.1 设计要求....................................................................................................................5
2.2 机械手总体设计方案................................................................................................5
2.2.1 机械手的组成及各部分关系....................................................................................5
2.2.2 总体设计任务 ..................................................................................................5
2.2.3 总体方案拟定..................................................................................................7
2.3 本章嗅....................................................................................................................9
第3章机械手结构的设计分析....................................................................................10
3.1 末端操作器的设计分析..........................................................................................10
3.2 末端操作器的概述..................................................................................................10
3.1.1 末端操作器结构的设计分析........................................................................10
3.1.2 末端操作器的设计........................................................................................10
3.3 手腕的设计..............................................................................................................11
3.4 手臂的设计..............................................................................................................12
3.5 机身和机座的设计..................................................................................................13
3.6 本章嗅..................................................................................................................................15
第4章 机械手各部件载荷及结构尺寸计算..........................................................17
4.1 设计要求分析..........................................................................................................17
4.2 手指夹紧机构的及尺寸设计..................................................................................17
4.2.1 手指夹紧机构载荷的计算............................................................................17
4.3 手臂伸缩机构的及尺寸的确定..............................................................................22
4.4 手臂俯仰机构结构尺寸的确定..............................................................................24
4.5 手腕摆动机构的确定..............................................................................................24
4.6 机身摆动机构的确定..............................................................................................24
4.7 强度校核..................................................................................................................24
4.8 弯曲稳定性校核......................................................................................................25
4.9 本章嗅..................................................................................................................26
第5章 液压系统的设计...............................................................................................27
5.1 液压缸或液压马达所需流量的确定......................................................................27
5.1.1 液压缸工作时所需流量................................................................................27
5.2 液压马达工作时的流量..........................................................................................28
5.3 液压缸或液压马达主要零件的结构材料及技术要求..........................................28
5.3.1 缸体................................................................................................................28
5.3.2 缸盖................................................................................................................29
5.3.3 活塞................................................................................................................29
5.3.4 活塞杆............................................................................................................29
5.3.5 液压缸的缓冲装置........................................................................................29
5.3.6 液压缸的排气装置........................................................................................30
5.4 制定基本方案..........................................................................................................30
5.4.1 基本回路的选择............................................................................................30
5.5 液压元件的选择......................................................................................................31
5.5.1 液压泵的选择................................................................................................31
5.5.2 液压泵所需电机功率的确定........................................................................32
5.5.3 液压阀的选择....................................................................................... .........33
5.5.4 液压辅助元件的选择原则............................................................................33
5.5.5 油箱容量的确定............................................................................................35
5.5.6 液压原理图....................................................................................................35 5.6 本章嗅..................................................................................................................37
第6章 电气控制系统的设计......................................................................................38
6.1 电气控制的概述......................................................................................................38
6.2 控制电路..................................................................................................................38
6.2.1 控制电路的组成............................................................................................38
6.2.2 继电器的选择................................................................................................38
6.2.3 接触器的选择................................................................................................39
6.2.4 断路器............................................................................................................40
6.3 电气系统设计及原理..............................................................................................40
6.4 电气系统的控制顺序..............................................................................................41
6.5 本章嗅..................................................................................................................42
结论.......................................................................................................................................43
参考文献.............................................................................................................................44
致谢.......................................................................................................................................45
附录.......................................................................................................................................46