机械手操作的PLC控制系统课程设计

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机械手操作的PLC控制系统课程设计目录

0前言 2
1简介 2
1.1可编程逻辑控制器PLC简介 2
1.1.1 PLC的基本概念 2
1.1.2 PLC的基本结构 3
1.2机械手简介 3
1.2.1定义 4
1.2.2机械手的组成 4
1.2.3机械手的分类 4
1.2.4机械手发展现状 5
2.原理 6
2.1 PLC的工作原理 6
2.2 机械手的工作原理 7
3.机械手操作的PLC控制系统的流程分析 8
4.接线和接口的定义 9
4.1 确定输入/输出点数并选择PLC型号 9
4.2 输入/输出口的定义 9
4.3分配PLC的输入/输出端子 10
5. PLC控制系统程序设计 10
5.1 根据控制要求设计系统状态转移图 10
5.1.1回原点操作的状态转移图 10
5.1.2自动操作的状态转移图 11
5.1.3手动操作的状态转移图 11
5.2设计PLC控制程序（梯形图） 11
5.2.1操作系统程序 11
5.2.2初始化电路程序 11
5.2.3回原点程序 11
5.2.4手动操作程序 12
5.2.5自动操作程序 12
5.3机械手PLC控制程序指令表 12
6.工作过程分析 12
7.结束语 13
8.参考文献 14
0前言
PLC是-种以微处理器为核心的新型工业自动控制系统。它的最大特点就是体积小，功能强，响应速度快，可靠性高∝制过程通过以梯形图的方式编程，随时可依生产工艺的不同要求而随机修改，还具有可扩展性强等特点。
机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上实现，当旋钮指向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命；当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作；当旋钮打向手动时，每-步均可在按下该工步按钮时动作。
1简介
1.1可编程逻辑控制器PLC简介
1.1.1 PLC的基本概念
可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的-员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。
自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PL