自动装配生产线机械手毕业设计说明书

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自动装配生产线机械手毕业设计说明书目 次
1 绪论 1
1.1 概述 1
1.2 装配线机械手的定义及组成 1
1.3 装配线机械手在生产中的应用2
1.4 装配线机械手的发展方向3
1.5 本章嗅3
2 总体方案设计与论证 3
2.1 设计背景3
2.2 基本参数4
2.3 自由度的布置4
2.4 运动范围5
2.5 驱动方式和传动方式的选择5
2.6 各个自由度的实现6
2.7 本章嗅7
3 各部分结构设计和尺寸确定及校核7
3.1 手部设计7
3.2 腕部回转油缸设计7
3.3 小臂伸缩油缸设计 14
3.4 俯仰缸的设计计算 19
3.5 大臂回转缸的设计计算 23
3.6 大臂升降缸的设计计算 27
3.7 纵向移动油缸的设计计算 30
3.8 本章嗅 32
4 液压控制系统的设计32
4.1 换向回路的确定 32
4.2 调速方案的确定 33
4.3 减速缓冲回路的确定 33
4.4 系统的安全可靠性 33
4.5 本章嗅