FANUC0i系统加工中心刀库和凸轮式机械手的PMC控制

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FANUC0i系统加工中心刀库和凸轮式机械手的PMC控制

摘要: 介绍凸轮机械手的刀库与FANUC0i系统配套的PMC控制实现方法， 包括随机换刀算法， 机械手的顺序控制及报警提示信息制作。针对调试过程出现的相关问题， 提出了-些思路。对类似的机械手加工中心电气设计调试有-定的借鉴价值。
关键词: 加工中心; 凸轮机械手; FANUC

1 凸轮机械手刀库简介
以无原点的刀库为例， 介绍凸轮机械手的刀库与FANUC0i系统配套的PMC控制实现方法。与电气设计相关的机械手部件主要包括刀库电机， 机械手电机， 倒刀气缸及-些传感器。其中刀库电机为三相异步电机并带制动机构， 用于驱动刀库正转和反转; 机械手电机为三相异步电机， 单方向旋转， 带动凸轮控制机械手完成/扣刀0/交换刀具0/ 机械手回原点0等动作; 倒刀气缸， 控制刀库中换刀位置的刀套进入水平， 或垂直状态。传感器包括刀库计数、刀库到位信号、刀套水平信号、刀套垂直信号、机械手原点信号、机械手电机停止信号、扣刀到位信号等。各传感器及刀库时序如图1所示。