FMS系统的上料机械手单片机控制

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FMS系统的上料机械手单片机控制F M S系统 的上料机 械手 柔 性制 造系统
的上料 机械 手 ， 其 主要 功能 是 根 据不 同 的控 制要 求
从 料槽 中抓 取装 配 主 体 送 人数 控 铣 床 单 元 或 将 铣
床 单 元 加 工 后 的 产 品
转 送 下 - 个 单 元 。 上
料 机 械 手 的 主 体 结 构
组成 如 图 1所示 ， 包 括
扬臂 同步 带传 动机 构 ，
旋 转 行 星 齿 轮 传 动 机
构 、 水 平 移 动 支 架及 其
齿轮 齿 条 传 动机 构 、 托
盘直 线 传 送单 元 、 托 盘
转 向 从 动 单 元 、轨
道等 J 。 图 1 工件主体上料单元
2 上料机械 手的控制部分硬件组成
上料 机械手 的 控制 部 分 的 硬件 是 由检测 元 件 、
执行机 构 、 控 制 元 件 组 成 。其 中 ， 检 测 元 件 即传 感
器部 分 ， 它 们 的输 出 作 为 A T 8 9 C 5 1的输 入 信 号 ； 执
行机 构 的作 用 是 完 成 具 体 的机 械 动 作 。上 料 机
械手 的检测 元件 、 执行 机构 、 控制 元 件 -览 表 如表 1