多自由度关节式机械手的结构设计

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多自由度关节式机械手的结构设计1 前 言1
1.1 设计题目的背景及目的1
1.2 概述1
1.3. 机械手发展简史2
1.5 机械手应用概况3
1.6 发展趋势4
2 工业机械手设计概述5
2.1 机械手设计目的及意义5
2.2 本次机械手的设计内容5
3 设计要求及方案论证6
4 总体设计及分析8
4.1 系统原理介绍8
4.2 系统结构论述9
4.2.1机械手结构设计的特点10
5 机械手各部分设计及计算10
5.1 驱动系统的选择10
5.2 机械手基座部分设计12
5.2.1机械手基座结构的设计原则12
5.2.2 基座部分的设计计算13
5.2.3计算传动装置的运动和动力参数16
5.2.4主要传动尺寸的确定16
5.3 机械手手臂部分设计及计算23
5.3.1机械手手臂结构设计的原则：23
5.3.2机械手手腕部分设计及其计算32
6 直接示教轻动化设计36
7 总结37
参考文献38
谢 辞39

1 前 言
1.1 设计题目的背景及目的
机器人是近30年来发展起来的-种高科技自动化生产设备。机械手是机器人的-个重要分支。它的特点是可通过变成完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境完成作业的能力。本设计完成了多自由度关节式机械手的运动方案设计和驱动方式选择，并对机座，手臂及末端执行器等机械装置进行了结构设计。