自主机器人移动机构设计与研究

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自主机器人移动机构设计与研究自主移动机器人具有-定的智能和判断能力，由于其
较强的活动能力良好的可控性 等特点在工农业国 防 等
各个领域具有广泛的应用前景，对于在煤矿或煤机 厂 的
- 些 大 型 车 间 厂 房 特殊作业诚进行应用也成为了 -
种 趋 势 本文针对室内环境固定路 线工作的自主机器 人
移动机构进行设计研究
移动机构的分析选择
机器人在地面上的移动方式通常有三种：车轮式履
带 式 和 步 行 式
车轮式的优点是：能高速稳定地移动，能量利用效 率
高，机构和控制都比较简单，而且现 有技术比较成熟，但对
地面的要求较高，只适用于平整的硬质路面 本 文 场 地 为
室内光 滑平整的场地，非常适合车轮运动，因此采用车轮
式移动机构车轮式移动载体的平稳 运动最少需要 3 个轮
子支持，目前机器人最常用的是 3 轮或 4 轮移动方式
1） 轮移动配置和操舵方式 典 型 3 轮 移 动 机 器 人 通
常采用 1 个中心前轮和 2 个后轮的车轮布 置 车 轮 配 置
与功能的不同组合又可以将 3 轮机器人分为图 1 所 示 的
若 干 类 型
图 1（a）所示组合是前轮 1 为万向辅助轮，轮 2 3 为后
驱动轮，利用转速差实现转向；图 1（b）所示 组 合 是 操 舵 机
构和驱动机构都集中在前轮 1 上，2 个后轮只起支撑从动
作用；图 1（c）所示的组合是前 轮 1 为 操 舵 轮 ，后 轮 23 中
-个为驱动轮；图 1（d）的组合将单轮驱动改为双后轮差动
驱动 3 轮式车体配置结构简单，但稳定性稍差，易倾倒