基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计
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- 发布时间:2017-03-10
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基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计目 录
目 录 I
摘 要 IV
Abstract V
第-章 前言 1
1.1 研究的目的及意义 1
1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 1
1.3 主要研究的内容 2
1.4 解决的关键问题 3
第二章 执行系统的分析与选择 4
2.1 执行机构坐标形式的选择 4
2.2 执行机构的组成 6
2.3 执行机构各部分的分析与选择 6
2.3.1 手部的选择 6
2.3.2 手臂结构的选择 8
2.3.3 机座结构的选择 9
2.4 执行机构的工作原理 10
2.5 执行机构简图 10
第三章 驱动系统的分析与选择 12
3.1 驱动系统的分析与选择 12
3.2 机械手驱动系统的控制设计 13
3.3 气动元件选劝工作原理 14
3.3.1 气源装置 14
3.3.2 执行元件 15
3.3.3 控制元件 16
3.3.4 辅助元件 17
3.3.5 真空发生器 18
3.3.6 吸盘 18
3.4 气动回路的工作原理 18
第四章 控制系统的分析设计 22
4.1 控制系统的组成结构 22
4.2 控制系统的性能要求 22
4.3 传感器的选择 23
4.3.1 位置检测装置 23
4.3.2 滑觉传感器 23
4.3.3 视觉传感器 24
4.4 控制系统PLC的选型及控制原理 25
4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则 25
4.4.2 PLC种类及型号选择 30
4.4.3 I/O点数分配 30
4.4.4 PLC外部接线图 32
4.4.5 机械手控制原理 32
4.5 PLC程序设计 34
4.5.1 总体程序框图 34
4.5.2 初始化及报警程序 36
4.5.3 手动控制程序 37
4.5.4 自动控制程序 39
第五章 总结与展望 42
参考文献 43
致 谢 44
附 录 45
- 1JB/T 5219-1991 工业热电偶 型式、基本参数及
- 2绿化监理细则
- 3JJG 881-1994 标准体温计检定规程
- 4地质灾害治理工程常用表
- 5JIS Z 8722-2000 中文版 颜色的测定方法—反射及透射物体的颜色
- 6530.青岛体育中心游泳跳水馆钢结构施工技术(摘录自施工技术09年3期48-51页)
- 7300MW电站锅炉后屏过热器爆管原因分析和对策
- 8广东某监理员个人工作总结(公路工程)_secret
- 9工程资料报验程序
- 10冶金工艺流程
- 11全国一级建造师执业资格《水利水电工程管理与实务》
- 12钢结构论文:大尺寸复杂空间相贯节点极限承载力足尺试验研究
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