机器人炮兵的设计

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机器人炮兵的设计目录
摘要 I
Abstract II
目录 III
第1章 绪论 1
1.1研究背景及意义 1
1.2.1足球机器人的发展现状 1
1.2.2 国内研究状况 6
1.3足球机器人系统的组成 8
1.4国内的相关比赛 10
1.5 SolidWorks简介 12
1.6 论文概要及意义 12
第2章 方案的选择与设计 13
2.1 引言 13
2.2比赛的规则及要求 13
2.3发射方式的选择 14
2.4 具体部件的设计计算 16
2.4.1摩擦轮发射机构的设计 16
2.4.2弹仓及传球机构的设计 17
2.4.3俯仰机构的设计 18
2.4.4水平机构的设计 18
2.4.5车轮的设计 19
2.5本章嗅 20
第3章相关电机的选择 21
3.1不同电机的简介 21
3.2不同部位的电机 23
3.3本章嗅 28
第4章 控制系统硬件设计 29
4.1系统硬件电路结构 29
4.2 DSP芯片外围电路设计 30
4.2.1 DSP电源供给电路 30
4.2.2 时钟电路 30
4.2.3 JTAG接口电路 31
4.3 控制器通信接口电路设计 31
4.3.1 SCI串口通信电路 31
4.4 功率驱动逆变电路设计 32
4.4.1 驱动板电源电路 32
4.4.2 驱动芯片IR2130应用简介 32
4.4.3 功率开关器件选型 34
4.4.4 电机驱动电路设计 35
4.4.5 自举电容及快速恢复二极管选型 35
4.5 信号处理电路设计 37
4.5.1 正交编码脉冲信号电路 37
4.6 本章汹 37
结论 39
参考文献 41
致谢 43